依据目击者所看到的飞碟以大小来分类，有由小型迷你型飞碟到大型飞碟等各种形状。飞碟如果是外星人所乘坐的飞行器的话，那么可能依照用途的不同，而有各种形状、大小的分别。依照目击案例可由大小分类如下：
1.超小型无人探测机：直径30公分左右较多。小的飞碟会飞进房屋内，在标准大小UFO出现前先发现此大小飞碟的情况居多，通常为球型或圆盘型。
在马来西亚也曾发现迷你型UFO载有体型小的外星人的报道，所以也不能断定迷你型UFO为无人探测机。
2.小型侦察机：直径在1~5公尺左右，曾有人目击到此大小的飞碟着陆，并由飞碟中走出外星人，外星人并在降落周围进行各项调查。
3.标准型联络船：直径在7~10公尺以上，以圆盘型较多，是最常见的UFO，可能是与太空及地面调查的飞碟互相联络用。地球人被绑架到飞碟的事件，也几乎都是此型飞碟的杰作。
4.大型母船：直径由几百公尺到几千公尺以上大小的飞碟，以圆筒形及圆盘型居多。由几千公尺到1~2万公尺高度被看到的情况较多，降落在地面的目击案例则没有。
由于有许多目击者指出，有小型或标准型的UFO飞进或飞出，因此，此大小的飞碟被认为可能是飞碟的大型母船。
若依外形来区分的话，则飞碟至少可分为十种，但为何有这么多形状的原因则尚未明了。代表性的飞碟形状，依目击者的证词指出，UFO的形状虽有各式各样，但没有看到完全相同形状的例子。
除了上述形状的以外，还有类似直升机形的飞碟。最近还有云状UFO或发光体型UFO在世界各地出现。假若UFO是外星人飞行器的话，那么此形状的飞碟应是最适合宇宙飞行的，所以从事研究的人很多。但也有研究人员指出，云状UFO可能是圆筒形或圆盘形UFO等所排放的云状物，而非UFO机体。